Ursprünglich beschreibt das Wort Grenadier den im Werfen von Granaten speziell ausgebildeten Infanteristen. Vorläufer der berittenen und damit beweglichen Infanterie waren Dragoner. Im Zweiten Weltkrieg wurden die infanteristischen Truppenteile in den Panzerdivisionen der Wehrmacht erstmals als Panzergrenadiere bezeichnet. Die Aufstellung von Panzergrenadierverbänden geht auf Heinz Guderian zurück, der maßgebend an der Gründung und strategischer Nutzung von spezialisierten Panzerverbänden beteiligt war. Sein Konzept sah dabei vor, dass mit den Panzerverbänden die notwendige Unterstützung in einem Großverband zusammengefasst wurde. Dazu gehörten Pioniere, Artillerie, Instandsetzung und Infanterie. Für die Panzergrenadiere sah sein Konzept vor, dass diese mit einem gepanzerten Fahrzeug, dem Schützenpanzerwagen, ausgerüstet den auf- und abgesessen Kampf führen sollten. Zu Beginn des Krieges waren die Panzergrenadierverbände unter der Bezeichnung Schützen und Kavallerieschützen in Regimentern gegliedert den Panzerdivisionen und Leichten Divisionen zugeordnet. Diese waren mit LKW motorisiert. Die im engen Verbund mit den Kampfpanzern operierenden Verbände waren die mit Beiwagen-Krädern beweglich gemachten Krad-Schützen, die als die eigentlichen Vorläufer der Panzergrenadiere gelten können. Nach dem Überfall auf Polen wurden die leichten Divisionen in Panzerdivisionen umgegliedert, sodass nun alle infanteristischen Verbände als Schützen bezeichnet wurden. Am 5. Juli 1942 wurden diese dann in Panzergrenadiere umbenannt, unabhängig davon ob sie über gepanzerte Fahrzeuge verfügten. Tatsächlich verfügten nur etwa 25 % der Panzergrenadiere im Verlauf des Krieges bedingt durch die Rüstungslage über gepanzerte Fahrzeuge wie den Schützenpanzerwagen Sd.Kfz. 250 und den Schützenpanzerwagen Sd.Kfz. 251. Als einziger Großverband der Wehrmacht war die Panzer-Lehr-Division eine voll gepanzerte Division. Als Waffenfarbe wurde 1943 Wiesengrün festgelegt. Einige Verbände der Wehrmacht behielten jedoch aus Traditionsgründen das Weiß der Infanterie oder das Gelb der Kavallerie.


Die Panzergrenadiertruppe ist eine Truppengattung im Heer der Bundeswehr. Die deutsche Panzergrenadiertruppe zählt zu den Kampftruppen des Heeres und bildet mit der Panzertruppe den Truppengattungsverbund Panzertruppen. Hauptwaffensystem der Panzertruppe (zurzeit) ist der Schützenpanzer Marder.